pid控制器参数设定,PID控制器在设定参数怎样设置

pid 控制器如何调整？pid 3 参数的调整方法如下。PID 控制器 参数选择方法很多，如何调整PID-3设定PID参数设定方法是确定调节器的比例带PB、积分时间Ti、微分时间Td，为了缩短整定时间，需要注意以下几点:①根据被控对象的特性确定初始参数值PB、Ti、Td。

PID控制器参数有很多方法可以选择。但是对于PID控制来说，选择参数总是一件非常复杂的工作，需要不断的调整才能得到满意的控制效果。根据经验，确定一般PID 参数的步骤如下:1 .确定比例系数Kp在确定比例系数Kp时，先去掉PID的积分项和微分项，可以使Ti0和Td0变成纯比例调节。输入设定为系统最大允许输出的60% ~ 70%，比例系数Kp从0逐渐增大，直至系统振荡；相反，比例系数Kp从此时开始逐渐减小，直到系统振荡消失。

2.确定积分时间常数Ti。比例系数Kp确定后，设定较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti直到系统振荡，然后反过来逐渐增大Ti直到系统振荡消失。记录此时设定PID的积分时间常数Ti，为当前值的150% ~ 180%。3.确定微分时间常数Td。一般情况下，微分时间常数Td不必为设定，可以为0。此时，PID调节转换为PI调节。

看它用于什么场合，控制精度要求。在一般的加热控制中，如果要求控制误差为5%，测量比例设为10%，那么积分时间需要测量被控对象温度变化在5%以内(从5%到5%)所需的时间，以及过程允许误差的时间，一般为变化时间的1/3左右。微分主要是为了避免超调。如果你担心过冲，那就抓紧改变时间。如果稳定时间很短，取1/2变化时间。现在，智能数字温度控制器一般都具有自校正(AT)功能。

手动调节PID时，总是先调节比例环节，然后一般调节积分环节，最后调节微分环节。温度控制中的控制力与温度之间存在积分关系，是一个多容量系统。积分环节应用不当会导致系统不稳定。很多文献推荐PID整定参数。PID的调整可以先确定I值，再根据测得的温度和设定 temperature值调整PD值，比较方便。千万不要一起调，容易造成混淆。

PID是比例、积分、微分的缩写。1比例调节功能:按比例反映系统的偏差，一旦系统出现偏差，比例调节立即产生调节功能，减少偏差。比例大可以加快调节速度，减少误差，但比例过大会降低系统的稳定性，甚至造成系统的不稳定。2积分调节功能:是使系统消除稳态误差，提高无误差程度。因为有误差，所以进行积分调整，直到没有差异为止，积分调整停止，积分调整输出一个恒定值。

反之，如果Ti较大，则积分效应较弱，加入积分调节会降低系统的稳定性，减缓动态响应。积分作用通常与另外两个调节规律结合起来形成PI调节器或PID调节器。3微分调节:微分调节反映的是系统偏差信号的变化率，具有预测性，可以预测偏差变化的趋势，所以可以产生超前控制，在偏差形成之前就已经被微分调节消除了。因此，可以提高系统的动态性能。当选择适当的微分时间时，可以减少超调和调整时间。

PID 参数设定方法是确定调节器的比例带PB、积分时间Ti和微分时间Td。一般可以通过理论计算确定，但误差太大。目前应用最广泛的工程整定方法有:经验法、衰减曲线法、临界比例带法和响应曲线法。每种方法的一般过程如下:(1)经验法也叫现场试凑法，即先确定一个调节器的参数值PB和Ti，通过改变给定值对控制系统施加一个扰动，通过现场观察判断控制曲线的形状。

如果调节器是PID三作用型，那么应在调节PB和Ti的基础上增加微分作用。因为差动有抵抗偏差变化的能力，所以在确定一个Td值后，可以将设定的PB、Ti值降低一点再现场试，直到PB、Ti、Td得到最佳值。显然参数的经验设定是准确的。但是需要更多的时间。为了缩短整定时间，需要注意以下几点:①根据被控对象的特性确定初始参数值PB、Ti、Td。

PID常用公式:参数 Set找到最好的，按从小到大的顺序检查。先积分比例，再加微分。曲线频繁振荡。比例带盘放大时，曲线在大湾附近浮动，轻微拉动比例带盘，曲线偏离缓慢，积分时间减少，曲线波动周期长，积分时间较长，曲线振荡频率快。微分时间要拉长，理想曲线有两波，4: 1前高后低。看两次调整及以上的分析，调整质量不会低于PID控制器-3/的工程设定。

在实际应用中，我们尽量避免使用深奥复杂的数学公式，希望能让经验法更有能力，不仅能节省大量时间，还能通过经验的传授，让更多的工程师或工作者掌握一种简单有效的方法来调整PID 控制器。传统的PID经验调整大致分为以下几个步骤:1 .关闭控制器的I和D分量，增加P分量使其振荡。2.降低P使系统找到临界振荡点。

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4.再次通电，观察超调量、振荡和稳定时间是否满足系统要求。5.对于谐振的情况，适当增加微分项。以上五个步骤在调整PID 控制器时可能比较常见，但要找到及时的I和D 参数并不容易。如果能根据经典的ZieglerNichols(ZN公式初步确定I和D分量的参数，对我们的调试有很大的帮助。JohnZiegler和NathanielNichols发明了著名的回路整定技术，使得PID算法成为工业领域应用的所有反馈控制策略中最常用的算法。

pidSan参数的调整方法如下。1.反应慢可以增加Kp，2.快速振荡可以降低Kp。3，过冲，波浪动画，可以增加Ti，4.负载波动时，静态误差大，响应慢，可提高Kp。5.负载波动时，静态误差大，响应慢，可降低Ti，6.加入适当的微分时间Td可以提高系统的稳定性。